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一、前言

凹印机是印刷包装中重要的设备，它主要完成在材料上印上各种颜色的图案。控制上主要有：收卷、放卷、各段恒张力、印刷同步、自动套色、质量检测等。目前多数厂家传动控制主要有两种：1）用磁粉制动器来控制，由于磁粉容易发热故障率高，所以限制了凹印速度的提高和增加了维护成本；2）用变频控制，将PID、卷径计算等算法由PLC来完成，变频器只作为调频（或调节力矩）来实现，所有反馈信号都需输入到PLC计算后再输出给变频器，这样PLC功能要强并且需要扩展很多的A/D和D/A模块，大大增加了成本且有线路复杂、故障率高、动态响应慢等缺点。

二、汇川方案

1、系统构成

系统由七台电机传动控制，分别为两收卷（MD330）、两放卷（MD330）、主机（MD320）和前后牵引（MD320）构成，其中收卷、放卷和前后牵引都是带张力反馈的闭环张力控制，由于中部是印刷套色精度要求高，所以主机和前后牵引采用带编码器的闭环矢量控制，如图所示。

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